本发明公开了一种基于无人机的港口设备巡检系统，涉及无人机应用技术领域，包括：巡检单元，包括巡检无人机，其搭载有成像扫描模块和信息传输模块；中控单元，包括地面数据处理平台，其包含有信息接收模块、数据处理模块和指令传输模块；以及苫盖单元，包括多架牵引无人机和苫布。巡检无人机在港口的堆垛场进行巡视，从而确定堆垛的位置和形状，数据处理平台根据堆垛的位置和形状计算出堆垛的苫盖十字中心，苫盖十字中心位于堆垛的最长空间距离和最宽空间距离的交汇点，其为覆盖最合适点，苫盖十字中心不仅确定了苫布覆盖的位置，还确定了苫布覆盖的角度，中控单元指挥牵引无人机对堆垛实施苫布的覆盖动作。