本发明涉及辅助驾驶装置及相应的辅助驾驶方法、车辆、计算机设备和介质。根据本发明，第一车辆判断处于其前面的积水区域中或正朝向该积水区域行进的感兴趣对象是否不是能移动对象或在是能移动对象的情况下是否会因积水区域的积水深度超过相应的安全阈值而被困在该积水区域中，在判断结果为肯定的情况下确定感兴趣对象的对应于第一车辆的一感兴趣横向侧的一感兴趣侧是否存在允许第一车辆从感兴趣对象旁边通过的可通行空间，并基于判断结果和/或确定结果提供用于第一车辆的相应输出。利用本发明，可避免或降低第一车辆因其前面的感兴趣对象被困在积水区域中而被迫停车等待或甚至被困在该积水区域中的可能性及可能由此导致的对第一车辆的不利后果。