本公开提供一种自适应手部康复训练装置，涉及康复医疗设备领域，包括，机架，设有弧形滑槽，弧形滑槽内滑动连接有滑块，驱动机构通过连杆机构连接滑块，以带动滑块沿弧形滑槽往复滑动；夹持机构，包括相对呈间隔设置、通过弹性件连接的一对夹持板，一个夹持板第一端铰接机架，第二端铰接滑块，夹持机构能够在滑块驱动下绕第一端往复转动；其中，沿夹持板第一端到第二端方向上，夹持板能够进行弹性形变；通过设置可调的一对夹持板适应不同的手部，并在驱动机构作用下使得夹持机构绕销轴转动，主动带动位于夹持机构内的手部进行活动训练，结合弹性夹持板使得夹持板形状适应训练过程中手部的弯曲形变。