本发明涉及一种变形轮及包括该变形轮的移动机器人。该变形轮包括旋转驱动件、与旋转驱动件连接的传动机构、与传动机构连接的传动轴、以及轮体机构；履带处于第一状态时，传动机构沿靠近连接架的方向移动，并与连接架连接，带动连接于连接架的履带同步转动。履带处于第二状态时，传动机构沿远离连接架的方向移动，并与连接架脱离；由于传动轴与传动机构连接，使得传动机构将动力传递至传动轴，传动轴与履带传动连接，从而能够通过传动轴将动力传递至履带。通过传动机构相对连接架的连接或脱离，以实现变形轮在不同状态下的动力传递，使得控制系统简单，对变形轮的变形控制更为灵活，提升变形轮的使用便利性。