本发明提供一种存取机构，包括置物平台、移动设备以及存取装置。移动设备设置在置物平台上。存取装置，其能够受移动设备的驱动沿进深方向移动和作垂直升降移动，其包括至少两个存取臂。每个存取臂包括夹持片和吸盘。移动设备包括横向移动装置。每个所述存取臂与横向移动装置单独连接，每个所述存取臂可受横向移动装置的驱动单独沿横向方向移动。本发明提出的存取装置及存取方法，采用夹持部和吸盘两种抓取构件，能够实现存取不同尺寸、形状、大小的瓶装、罐装、盒装、箱装、袋装、纸质、薄件、塑料膜包装件、玻璃等各类材质的物品；多个存取臂的设计实现了一次性存取多件物品，大大提高了存取效率。