本发明涉及一种基于北斗和超宽带系统中联合稀疏恢复室内定位方法。首先使用北斗系统来提供室外的定位，在室内使用超宽带技术进行定位；超宽带系统中采用基于联合稀疏恢复的TOA和DOA估计方法；该算法在稀疏表示框架下，采用范数作为稀疏约束条件，并利用联合正交匹配追踪（Joint Orthogonal Matching Pusuit,JOMP）算法获取TOA估计值，之后又给出了TOA配对方法，DOA参数通过时延差得到；并且考虑了离网格DOA问题，并通过联合稀疏恢复进行补偿，只需要粗糙网格。与其他基于稀疏表示的方法相比，该算法在不考虑信源数先验知识的情况下，获得了改进的TOA和DOA估计结果，同时减少了计算复杂度。