本发明提供一种水下微型推进器故障诊断的方法及装置，方法包括模型训练阶段，采集推进器在不同故障类型下的多组电机电流历史信号，作为模型的训练样本数据集，并对其采用改进的HHT变换进行特征向量提取，然后基于提取到的特征向量并结合水下微型推进器故障类型进行训练，得到推进器故障诊断模型；故障诊断阶段，采集推进器的电机电流实时信号来提取其特征向量，并将特征向量输入到训练好的故障诊断模型中，判断出推进器故障状态；模型优化阶段，将采集到的数据信息添加至预先建立的模型训练样本数据集中，并结合更新后的推进器故障类型进行训练，得到优化的推进器故障诊断模型；装置包括水下推进系统、数据采集模块、数据处理与判断模块。