本发明属于地下管道缺陷检测技术领域，提供一种管道缺陷识别方法、装置、终端设备及存储介质，该管道缺陷识别方法包括：通过获取管道的深度图像、彩色图像和空间轨迹信息，确定深度图像的三维点云数据，根据三维点云数据和空间轨迹信息，确定第一管道缺陷识别结果，通过预设的管道缺陷识别算法和彩色图像，确定第二管道缺陷识别结果，根据第一管道缺陷识别结果和第二管道缺陷识别结果确定管道缺陷等级，即通过结合深度图像的三维点云数据以及彩色图像的双重管道缺陷识别结果，进而确定管道缺陷等级，实现了管道缺陷的自动检测识别，弥补人工检测精度差、主观性强的不足，提高了管道缺陷识别的准确率，同时提高了识别效率。