本发明公开了一种远程辅助驾驶接入匹配方法、装置以及设备，本发明的构思在于先对申请接入远程辅助驾驶的被控车辆的自身工况进行检测，然后将自检通过的被控车辆的各执行部件其真实控制参数，与远程驾驶终端的预置参数进行匹配，即可以实现在远程辅助驾驶接管之前，预先判断出被控车辆的自身条件是否符合既定的接入许可，一旦检测出被控车辆存在故障或者其执行参数与远程驾驶终端不匹配等，便可以确定当前被控车辆不符合远程辅助驾驶接管要求，一方面可以终止接入并提示进行车况检查，另一方面也可以针对不匹配的执行部件对远程驾驶终端上对应部件进行动态调整，从而可以保证被控车辆的控制精度，进而有效消除了远程辅助驾驶阶段的安全隐患。