本发明公开了一种结合图像增强和深度卷积神经网络的道线检测方法，在假设道线在图像的局部区域具有相近的宽度，并且沿着道线伸展方向能分割成若干个道线块的基础上，提供了一种基于深度卷积神经网络的方法检测图像中的道线块，该模型的输入不仅包括摄像机采集的道路图像，而且包括多个经对比度受限的自适应直方图均衡化处理的增强图像。本发明方法能有效地克服复杂成像条件下采集的道路图像干扰因素多、图像质量差、道线目标小等困难，从而达到较好的鲁棒性。