本发明提供了一种事件触发多智能体系统及其分布式协同故障检测方法，其技术方案为：该故障检测方法具体内容如下：智能体之间通过参考状态估计值进行信息交互，引入绝对事件触发机制至多智能体系统中，并设置在每个智能体的状态观测器端，参考状态估计值为诊断智能体对目标智能体状态的观测值，目标智能体与诊断智能体相邻，并受该诊断智能体检测；事件触发机制作为智能体间交互参考状态估计值交互的决策条件，通过共享所有关于目标智能体的事件触发的参考状态估计值，进而实现协同故障检测。本发明的有益效果为：本发明适用对象为同构多智能体系统，具有可扩展性，有利于对多智能体系统进行统一故障检测和管理。