本发明公开了一种基于相关滤波的鲁棒性长时跟踪方法，包括利用初始帧图像初始化滤波器；对于后续帧图像，提取当前帧图像搜索区域的特征图，与上一帧图像训练得到的滤波器进行互相关匹配，得到响应图；判断响应图对应跟踪结果的可靠等级，若跟踪结果不可靠，则重新检测目标，否则以响应图中峰值位置作为目标中心位置，并更新滤波器：当跟踪结果为一般可靠，以当前帧搜索区域的显著性图作为目标函数中自适应空间正则项的权重对滤波器进行训练；当跟踪结果为可靠，采用传统的负高斯型空间正则项权重对滤波器进行训练。本发明在目标跟踪失败时进行重检，在跟踪过程中，自适应调整目标函数中空间正则项的权重，增强了复杂场景下目标跟踪的鲁棒性。