本发明涉及桥梁振型的测量方法、装置及系统，该系统包括视频采集装置、激光雷达和图像数据处理装置，其中，所述激光雷达用于向桥梁的虚拟测点发射单线激光，所述视频采集装置用于分别在发射单线激光前后采集目标区域的视频图像，所述图像数据处理装置用于根据采集到的视频图像测算出桥梁的振型。本发明实施例通过视频与单线激光结合，获取到目标区域图像中的虚拟测点，对虚拟测点发射单线激光，以获取虚拟测点位移向量，进一步的获得桥梁的静平衡曲线，通过虚拟测点空间位置的变化来获得桥梁的原始振型，以及结合手机拍摄帧率得到虚拟测点的振动响应，从而对桥梁的振动有一个定量的描述。