本发明提供了一种全局点云配准方法、系统、存储介质及设备，获取原始点云数据，对数据中源点云和目标点云中的每一个兴趣点，计算其邻域；计算兴趣点的切平面，并将邻域中的点映射到切平面上，计算切平面的法向量，将切平面上的所有映射点与兴趣点构成映射向量；计算映射点组成的向量之间的夹角，根据夹角判断兴趣点中的边界点，获得源边界点云和目标边界点云；计算源边界点云和目标边界点云在各坐标轴上的坐标方位之差，确定超过差值阈值的点云进行对应坐标轴的局部分割，判断是否符合要求，如果不符合则进行全局分割，否则进行配准。本发明能够实现计算量小、降低成本且速度快的效果。