本发明公开的一种四旋翼无人机自适应鲁棒轨迹跟踪控制方法，属于无人飞行器运动控制领域。本发明利用自适应估计算法对旋翼的陀螺效应因子与风阻系数进行估计，估计值根据无人机的运动状态实时更新，并被用来代替旋翼控制输入方程中的真实值，很好地满足了四旋翼无人机轨迹跟踪对控制输入的精度需求；使用限幅函数代替滑模趋近律中的符号函数，抵消了无人机力学模型中的外界干扰项，抑制了四旋翼无人机在轨迹跟踪过程中的抖振现象，提高了整个无人机系统的稳定性与鲁棒性；消除了状态变量收敛过程中的超调现象，使无人机的姿态与位置具有快速的收敛速度和优秀的跟踪稳定性。本发明可应用于领空巡逻、农业调查、军事侦测领域。