本发明公开了一种基于粒子滤波算法的巡检机器人动态路径规划方法、装置、设备及计算机可读存储介质，在进行巡检机器人动态路径规划操作同时采用粒子滤波算法进行环境态势分析，以保证规划过程对于动态突发障碍物具有一定的预见性；巡检机器人每执行一个规划步长，将基于传感器所获取的当前环境信息，采用粒子滤波算法对障碍物及巡检机器人的状态进行一次预测更新，根据更新后的环境信息，在每个路径滚动窗口内迭代执行预设次数粒子滤波算法优化局部路径，在提高了算法估计准确度的同时，加快了最优解的收敛过程；将粒子滤波算法与滚动优化策略结合，采用滚动窗口对路径分段局部规划，在保证规划过程预见性的同时减少了全局路径规划的计算量。