本发明公开了一种混合交通环境下智能网联车辆匝道协同合流优化控制方法及装置，控制方法包括：构建车辆状态方程；设定车辆控制目标和控制约束；其中，车辆控制目标包括最小行驶时间和最低能耗；控制约束包括车辆动力约束、安全跟车约束和安全合流约束；构建递归最优控制框架对车辆进行控制；其中，递归最优控制框架采用递归最优控制，方法为：通过智能网联车辆实时收集人为驾驶车辆的信息并重新规划智能网联车的轨迹，以始终满足上述控制约束。本发明提出的入口匝道合流控制方法可增强智能网联车辆在混合交通环境下的通行效率、节能效率、控制稳定性和鲁棒性。