本发明提出一种基于WIFI和视觉集成的室内定位方法，包括如下步骤：采集WIFI‑视觉指纹数据库，构建均匀网格指纹点，在每个指纹点处采集WIFI数据以及周围全方位的图像数据；在定位区域内任意位置采集WIFI数据以及多方位的图像数据，整个定位过程分为WIFI指纹粗定位和视觉指纹精定位；在WIFI粗定位阶段，提出基于斜率搜索的自适应KNN算法来智能获取样本个数K的取值，将WIFI数据与离线指纹数据进行匹配，得到候选点；在视觉精定位阶段，基于WIFI算法得到的候选点结果，提出一种多角度的无监督融合视觉定位算法，对各方向的图像所估计的位置得到相应权重值，从而实现定位。本发明有效的将WIFI与视觉集成起来，在各定位性能上具备一定的竞争力。