本发明公开了机器人关节臂驱动结构，包括安装座，安装座的一侧壁设有防护箱，防护箱的一端内侧壁设有稳定块，稳定块的内部开设有圆槽，稳定块的两端分别开设有驱动轴通过孔和支臂通过孔，驱动轴通过孔和支臂通过孔均与圆槽相连通，圆槽的内部活动安装有旋转座，安装座的一侧壁且在防护箱的内侧设有旋转电机，旋转电机的驱动轴穿过驱动轴通过孔与旋转座固定连接，支臂通过孔内穿过有关节臂组件，关节臂组件与旋转座固定连接，旋转座的外侧壁对称设有内滚球圈槽，圆槽的内侧壁对称设有外滚球圈槽，对应的内滚球圈槽与外滚球圈槽之间活动安装有若干滚动球，可使旋转电机的驱动轴转动时更加稳定，进而提高机器人关节臂运动时的稳定性及精度。