发明公开
- 专利标题： 一种用于网联车自动驾驶的交叉口引导方法、装置及介质
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申请号： CN202110458266.0申请日： 2021-04-27
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公开(公告)号： CN113391548A公开(公告)日： 2021-09-14
- 发明人: 胡笳 , 张子晗 , 王浩然 , 李欣 , 王平 , 杜豫川
- 申请人： 同济大学 , 大连海事大学
- 申请人地址： 上海市杨浦区四平路1239号;
- 专利权人： 同济大学,大连海事大学
- 当前专利权人： 同济大学,大连海事大学
- 当前专利权人地址： 上海市杨浦区四平路1239号;
- 代理机构： 上海科盛知识产权代理有限公司
- 代理商 翁惠瑜
- 主分类号： G05B13/04
- IPC分类号： G05B13/04 ; G08G1/01
摘要：
本发明涉及一种用于网联车自动驾驶的交叉口引导方法、装置及介质，方法具体为：获取第一网联车和第二网联车的交通数据，所述的第二网联车为与第一网联车之间的距离在设定距离内的网联车，所述的交通数据包括位置、速度和偏航角；建立第一网联车的车辆系统动力学模型；建立双目标成本函数，通过双目标成本函数求解ax和δf；根据求解的ax和δf控制第一网联车行驶。与现有技术相比，本发明具有可自动换道超车、安全性高和节能环保等优点。
