本发明公开了一种点云数据生成方法、装置、移动终端和可读存储介质，应用于包括图像传感器和激光雷达的移动终端，该方法包括实时采集房屋场景图像帧，并将当前房屋场景图像帧均匀分为N个区域；确定每一个区域的中心位置坐标；利用所述激光雷达确定每一个区域的中心位置坐标对应的深度坐标；利用N个中心位置坐标和N个中心位置坐标对应的深度坐标生成所述当前房屋场景图像帧对应的点云数据。本方案不仅对硬件要求不高，而且不需要采集人员具有专业的测量知识，也不需要将采集的数据导入到相应厂家自带的专有软件中，在移动终端本地就可以根据实时采集的房屋场景图像帧生成点云数据，使得点云数据的生成过程更为简单方便。