本发明公开了一种用于位姿测量与校准的六自由度运动平台装置，包括：第一六边框组件、与所述第一六边框组件球铰的旋转组件、与所述旋转组件啮合连接的燕尾槽上滑板组件、与所述燕尾槽上滑板组件固接的十字滑台丝杠电机组件、与所述十字滑台丝杠电机组件固接的第二六边框组件及固定于所述第二六边框组件上的拉线位移传感器；旋转组件包括支撑架、分别设置于所述支撑架上的Y轴拨叉与X轴拨叉、分别与Y轴拨叉及X轴拨叉固接的Y轴指针与X轴指针及设置于支撑架中间位置的正交球铰，所述Y轴拨叉及X轴拨叉均与正交球铰同心配合。根据本发明，装置将复合运动解耦的方法实现单一自由度的平动或转动，来达到实时测量与校准的功能。