本发明涉及塔机自动控制技术领域，具体公开了一种塔机吊运路径自动规划方法及系统，方法包括建立施工场地的三维模型；在三维模型中获取吊运作业的起点坐标、终点坐标以及吊运物品或吊钩的坐标信息；确定吊运作业下吊运物品以及吊钩的运动区域并进行网格化划分得到网格节点集合；根据吊运物品或吊钩的坐标信息在网格节点集合中剔除障碍物所在点得到可行区域点集；规划空中吊运路径；按照空中吊运路径对吊运物品进行作业等步骤。本发明取代了单纯依靠人工驾驶的方式，避免人工驾驶中存在的视觉盲区问题，也使吊运过程中物品与障碍物之间不会发生碰撞，保障塔机运行安全，还使得重物在满足不碰撞的条件下，具有较高效率，系统省时省力。