本申请公开了一种无人机的路径规划方法、装置、无人机及存储介质，该方法通过获取环境地图；根据无人机的视场以及环境地图生成局部规划地图，局部规划地图包括多个子区块；根据目标航点与子区块中障碍物的相对位置关系确定目标航点的可用性；在目标航点不可用的情况下，生成新航点以替换所述目标航点。本申请的有益效果在于：采用局部路径规划方法，能够实时对航点做出合理、快速的规划，算法简单、计算速度快，尤其适用于无人机高速飞行状态，且产生的航点均位于无人机当前的视场范围内，稳定性强，能有效处理环境变化及数据波动造成的突发情况，极大的扩展了无人机的应用场景。