本申请公开了一种绳驱动并联力反馈主操作手，包括：力反馈件和操作件；其中，力反馈件至少设置为三组，每组力反馈件包括用于固定在承载结构上的固定部和设于固定部上的固定杆组件；固定杆组件包括设于固定部上的杆体，设于杆体上的上部电机、下部电机、上部绕线轮和下部绕线轮；上部电机和下部电机的输出端保持设定的力矩后分别与上部绕线轮和下部绕线轮传动连接；上部绕线轮和下部绕线轮分别与操作件的上下两端通过上部连接绳和下部连接绳连接；操作件上设置有旋转件以及获取该旋转件旋转信号的编码器。本申请解决了相关技术中的并联主操作手体积与重量均较大，且工作空间有限的问题。