本发明提供了一种输电线路巡检机器人增稳控制方法及装置，属于输电线路巡检技术领域。本发明的方法包括：通过所述地面站获取巡检路线的视觉反馈地标的期望图像信息以及四旋翼无人机的期望飞行参数；采集视觉反馈地标的实时图像信息，通过六自由度惯性测量单元测量实时飞行参数；地面站对所述期望图像信息和实时图像信息以及期望飞行参数和实时飞行参数进行基于视觉的IBVS控制方法计算；通过通讯模块获取所述地面站计算后的控制信息，并基于所述控制信息对自身姿态进行调整。本发明通过在巡检路线上设置视觉反馈地标，使得四旋翼无人机可以基于对地标所拍摄的图像信息和自身飞行参数对姿态进行及时调整，防止无人机失去稳定。