本发明提供一种基于肌电和惯性信息的手部训练及评估方法，步骤如下：S1、根据不同的训练强度，设计两种虚拟训练场景；S2、将delsys的肌电惯性采集模块分别与第一侧和第二侧进行连接，并将采集的肌电惯性信号传输给上位机；S3、在进入虚拟训练场景之前，将S1中虚拟训练场景的动作训练提示进行分类器的训练；S4、将S2采集的第一侧的肌电信号通过S3进行预处理和特征提取，并送入S3训练好的区分动作的分类器中，生成相应的动作指令；S5、将S4生成的动作指令传输到康复机械手中，完成对应的动作；S6、对S5训练好的动作完成训练后的结果进行评估。本发明利用第一侧第二侧协同运动，结合康复机械手辅助第二侧进行抓握训练，加速手部康复速度和康复效果。