本公开提供了一种行车轨迹规划方法、装置、计算机设备、可读存储介质和计算机程序产品。本公开的行车轨迹规划方法包括：采集车辆行驶的姿态数据，其中所述姿态数据对应于先前有人驾驶时车辆的状态；分析姿态数据在至少判断所述车辆在特定场景时采集行车特征数据，所述行车特征数据至少包括与特定场景相关的第一行车轨迹中采集的多个具有参考基准的车辆移动的位置以及车辆运动的参数；借助所述行车特征数据作为边界约束条件构建轨迹规划模型，并基于所述轨迹规划模型以生成能够控制车辆行驶的第二行车轨迹。根据本公开所提供的行车轨迹规划方法，能为自动驾驶中提供更个性化的、适应性的行车轨迹规划，改进自动驾驶的舒适感和体验感。