本发明提供了一种基于视觉反馈的巡检机器人悬停控制方法及装置，属于输电线路巡检技术领域。本发明通过获取并处理悬停处目标的视频信息图像，并从处理后的视频信息图像中提取悬停处目标的当前特征向量和期望特征向量，进一步获得特征误差向量，通过IBVS控制器中进行运算，输出初始控制指令；根据自身当前状态的特征信息，与初始控制指令融合后作为自平衡控制器的输入，生成最终控制指令，重复上述步骤，根据生成的最终控制指令不断地对巡检机器人的悬停位置进行实时修正，解决了现有巡检飞行机器人在存在外部扰动的情况下难以锁定目标，实现稳定悬停的问题。