本发明涉及一种制动器前置的机器人关节及协作机器人，所述机器人关节包括关节外壳、减速器组件、驱动电机和制动器，所述驱动电机的电机轴连接于所述减速器组件的输入端，其特征在于，制动器设置于减速器组件和驱动电机之间，所述制动器包括制动盘、摩擦片和衔铁，所述摩擦片固定于所述电机轴并跟随旋转，所述制动盘能够根据通断电状态吸附或释放衔铁，所述减速器组件包括减速器主体和覆盖所述减速机主体的柔轮盖，所述柔轮盖周向接触所述关节外壳，所述制动盘与所述柔轮盖接触设置。本发明实施例的机器人关节结构紧凑，散热和防尘效果较好。