本发明提供了一种基于扩展特征的数据关联的建图方法，通过激光雷达传感器获取点云数据；对点云数据进行滤波预处理，计算滤波预处理后的点云中每个点的曲率，并根据曲率的大小对每个点进行线、面特征点的分类，对它们进行聚类以得到相互无关的平面和直线的个体，求解空间中线、面特征的交点和交线特征完成空间中特征的提取；结合交点、交线之间的距离以及生成这些特征的几何特征之间的相似度进行帧间关联以估计位姿，从而构建室内三维环境地图。本发明通过对原始点云中存在的几何特征点进行线面特征参数的拟合，通过分析这些几何特征在空间上的位置关系，生成扩展的几何特征，将其用于数据关联以建立空间模型，提高数据关联与模型构建的精度。