本发明包括：学习用历史数据获取部(101)，其获取在不存在风险的环境下驾驶学习用移动体时获得的驾驶历史数据以作为学习用历史数据；模仿学习部(102)，其将学习用历史数据作为教师数据，进行模仿在不存在风险的环境下的学习用移动体的驾驶的学习，生成模仿学习模型；教师用历史数据获取部(103)，其获取在与获取学习用历史数据的环境相同的环境下驾驶教师数据生成用移动体时获得的驾驶历史数据以作为教师用历史数据；教师数据生成部(104)，其将教师用历史数据作为对模仿学习模型的输入，推定教师用历史数据是否与学习用历史数据一致，并赋予与风险相关的标签；以及认知学习部(105)，其至少将与风险相关的标签作为教师数据，基于控制对象的移动体的传感器信息，对推断用于控制作为控制对象的移动体的结果的模型进行学习。