本发明公开了一种基于既有管廊的挂轨巡检机器人轨道系统，分为平直轨道段、翻转轨道段、爬坡轨道段和转弯轨道段，四者均包括挂轨组件和套筒支架；平直轨道段的套筒支架通过紧固件水平固定在管廊支架的外侧端，挂轨组件的顶部通过紧固件固定在套筒支架的外侧端底部；翻转轨道段还包括翻转固定铰链和翻转活动铰链，翻转活动铰链的左侧端通过销轴铰接在翻转固定铰链上，翻转活动铰链的左侧端配备有滑动销钉，滑动销钉能在翻转限位槽内滑动实现水平位置向上翻转让位，挂轨组件的顶部通过紧固件固定在翻转活动铰链的外侧端底部。能加装到地下既有管廊的空间结构上，不影响既有管廊的正常运行，并能确保巡检机器人顺利到达各监测部位进行精确监测。