本发明公开了一种智能驾驶及ADAS系统测试平台，包括：车辆运动模拟执行模块内嵌运动学模型，该运动学模型进行车辆运动模拟，并将车辆运动模拟执行参数输出至联合仿真模块；联合仿真模块计算运动学模型参数，将获得的运动学模型参数发送至车辆运动模拟执行模块的运动学模型；并根据车辆运动模拟执行参数计算并输出场景随动信号至测试场景模拟模块，以及计算并输出控制信号至车辆运动模拟执行模块；测试场景模拟模块根据场景随动信号实时控制测试场景机械运动执行机构模拟测试场景。本发明还公开了一种智能驾驶及ADAS系统测试方法本发明通过联合仿真和机械模拟来为车辆运动学模型与真实车辆建立连接，相对现有技术具有更好真实性、可靠性、安全性和可行性，能降低测试条件(空间、实车和人员等)，能大幅节约测试成本。