本发明公开了一种变电站联合巡检系统及其控制方法，其中系统包括：巡视控制模块、机器人巡视模块和视频巡视模块；机器人巡视模块和视频巡视模块依据巡视控制模块的巡视指令对各个巡视点位进行联合巡检，获取巡视数据并将其发送至巡视控制模块；巡视控制模块依据外界控制指令和日常巡视任务，向机器人巡视模块和视频巡视模块发出巡视指令；巡视控制模块还接收机器人巡视模块和视频巡视模块上传的巡视数据，在对巡视数据进行图像识别分析后生成巡检结果和巡检报告，并发送告警信号。通过机器人巡检模块和视频巡检模块联合巡检，实现了巡检数据的整合和优势互补，做到了巡检的全面覆盖，提高了巡检的准确性，降低了变电站的设备巡视任务工作量。