本发明提供了一种基于对称多指夹持器的柑橘采摘分拣一体化装置，属于农业智能装备技术领域，包括采摘机构、分拣机构和控制单元。采摘机构安装在机械臂的动作端，采摘机构包括多个指爪和驱动单元；分拣机构包括主轨道和多个分级轨道，主轨道上间隔设置有多个转动单元，多个分级轨道一一对应的连接在转动单元上；控制单元电连接驱动单元，通过驱动单元控制多个指爪动作；控制单元电连接多个转动单元，通过多个转动单元控制柑橘自主轨道进入对应的分级轨道。使用本发明提供的基于对称多指夹持器的柑橘采摘分拣一体化装置，能够完全取代人工作业，降低了成本和劳动强度，提高了采摘和分拣效率，并能够确保分拣的精度。