本发明公开了一种并联轨道式智能机器人复合弯曲成形加工方法及装置，包括两工业机器人、自由弯曲成形装置、绕弯成形装置、外部夹持导向装置，两地轨；自由弯曲成形装置和绕弯成形装置分别装在两工业机器人的末端，工业机器人安装在地轨上，两台工业机器人并联式排布，可分别沿地轨进行水平运动；外部夹持导向装置处于两工业机器人之间。采用两台带地轨的工业机器人，在机器人末端分别安装自由弯曲成形系统和绕弯成形系统，使得复杂空间构件的弯曲成形过程中，既可以成形连续变曲率半径特征，又可以成形小弯曲半径特征，甚至是弯扭复合特征。避免了单一成形方式频繁更换模具，实现了多特征复杂空间管件多种弯曲方式复合一体化短流程成形。