本发明公开一种全角度俯仰角调节的水下滑翔机姿态调节机构，包括固定座、支撑板、俯仰限位板、摆杆、摆杆固定件、丝杠固定罩、丝杠螺母、六角细牙螺母、梯形丝杠、俯仰电机、偏心质量块、自润滑轴承、支撑方管、横滚电机、固定滑块、固定板、齿轮轴承端盖、拉线传感器、角度传感器、摆杆调心球轴承、调心球轴承、圆形套管、拉紧杆；姿态调节机构设置于水下滑翔机舱体内部，通过俯仰电机驱动前偏心质量块、后偏心质量块沿轴线前后移动或横滚电机驱动前偏心质量块、后偏心质量块周向转动来改变水下滑翔机本体的重心位置，配合浮力控制系统回排油实现水下滑翔机姿态调节。