本发明公开了一种协同自适应巡航控制鲁棒容错方法及装置，构造带有非线性系统参数摄动、多源未知外界干扰和雷达性能缺陷、执行控制性能缺陷的车辆系统数学模型；设计CACC‑SOTIF鲁棒非脆弱动态输出反馈H∞主动容错控制器，构造带有干扰估计误差、雷达性能缺陷的估计误差、执行控制性能缺陷估计误差和未知干扰的增广闭环系统；求解CACC‑SOTIF鲁棒非脆弱动态输出反馈H∞主动容错控制器的增益，使带有干扰估计误差、雷达性能缺陷的估计误差、执行控制性能缺陷估计误差和未知干扰的增广闭环系统渐进稳定，并具有H∞性能。该方法能够在保障协同自适应巡航控制预期功能安全的同时，应对车辆系统参数时变摄动、控制器参数摄动、多源外界干扰问题。