本发明公开了一种基于粒子滤波器的全双工系统自干扰消除方法。本方法为：1)将全双工系统工作在半双工阶段，进行自干扰信道估计，得到自干扰信道估计值2)将全双工系统工作在全双工阶段并采用粒子滤波器跟踪估计n时刻的相位噪声估计值3)基于自干扰信道估计值以及相位噪声估计值消除自干扰信号。本发明采用粒子滤波器跟踪估计相位噪声的变化，从而能够更精准的重建出每个时刻的自干扰信号，与传统方案相比具有较高的自干扰消除性能增益，为全双工技术的进一步应用奠定基础。