本发明涉及台阶类零部件的搬运问题，也就是把台阶类零部件从转运框搬运至机床工作台上或者从工作台上转运至转运框里的搬运问题，对台阶类零部件的搬运提供了一种新的解决方案。一种台阶类零部件搬运机械臂，包括一个组合支架，所述组合支架包括中间框架以及对称连接在中间框架左右两侧的一对安装架；中间框架上竖直固定有一个套筒，套筒内自上而下活动套设有一个芯轴；左、右安装架下方都连接有一对滑道块；芯轴的底部左右两侧各转动连接有一个连杆，左右两个连杆分别与左右两个滑块靠近套筒的一侧转动连接；每个滑块上均固定有一个卡臂，两个卡臂的下端伸出滑块槽下方并相向弯折，弯折段的末端呈和台阶类零部件相配的卡位头。