本发明涉及井下喷浆技术领域，尤其是一种煤矿井下远距离持续喷浆装置及喷浆控制方法，包括喷浆机底盘，在所述喷浆机底盘底部设置有行走车轮，在所述喷浆机底盘的一侧设置有电控箱，其特征在于：在所述喷浆机底盘顶部安装有浆料存储机构，所述浆料存储机构用于实现对喷涂浆料的喷涂，在所述浆料存储机构的出口处连接有高压喷浆管组件，所述高压喷浆管组件的出口端连接喷浆执行机构，所述喷浆执行机构可实现不同角度的控制喷射浆料。本发明的喷浆装置可以有效地实现远距离喷浆，同时能够能够不同的距离来保证喷浆末端的喷浆速度与流量的调控，防止喷浆乏力的现象的发生，有效地保证喷浆效果。