本发明公开了一种基于万向联轴节的可折叠式无人机磁探悬吊伸杆装置，用于连接无人机搭载平台和磁传感器探头，包括：连接件公头固定座，固定连接在无人机搭载平台下方；所述连接件公头固定座与万向结组合、牵引杆、转接角度盘、配重结构件从上到下依次连接；所述转接角度盘可调节的固定安装在牵引杆的预定位置，并且通过转接角度盘固定连接有磁传感器探头夹具，其安装磁传感器探头，且能调整其旋转角度。本发明采用串联式万向联轴节实现可折叠性，保障无人机磁探系统的安全起降；万向结与刚性杆结合，并辅助以合适的配重结构件，使得整个悬吊装置在飞行过程中不会发生旋转和大幅摆动，确保磁传感器探头的作业姿态在有效范围内。