- 专利标题: 一种应用于大空间绳驱装配过程中物体质心的测量方法
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申请号: CN202110960260.3申请日: 2021-08-20
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公开(公告)号: CN113624400A公开(公告)日: 2021-11-09
- 发明人: 孙光辉 , 卢彦岐 , 姚蔚然 , 吴立刚 , 高亚斌 , 刘健行
- 申请人: 哈尔滨工业大学
- 申请人地址: 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号
- 专利权人: 哈尔滨工业大学
- 当前专利权人: 哈尔滨工业大学
- 当前专利权人地址: 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号
- 代理机构: 哈尔滨华夏松花江知识产权代理有限公司
- 代理商 时起磊
- 主分类号: G01M1/12
- IPC分类号: G01M1/12
摘要:
一种应用于大空间绳驱装配过程中物体质心的测量方法,属于绳驱机器人装配及测量领域。本发明传统测量方法存在测量设备繁多且需要单独的测量装置进行测量的问题。本发明首先计算出连接圆形工装的6根绳索中每根绳索的拉力在O0‑X0Y0Z0坐标系下的方向向量T0i和在O1‑X1Y1Z1坐标系下的方向向量T1i;分别通过拉力传感器测量出6根绳索的拉力值F1i并在X1轴、Y1轴和Z1轴上分解;将圆形工装的重力G0分解到X1轴、Y1轴和Z1轴上,并基于力矩平衡方程得到工装的质心在O1‑X1Y1Z1坐标系的坐标;然后将圆形工装连接上被装配物体作为一个整体,利用相同的方式得到工装和被装配物体组成的整体的质心在O2‑X2Y2Z2坐标系的坐标;最后通过质心定理求得Mp的坐标。主要用于绳驱装配过程中物体质心的测量。
公开/授权文献
- CN113624400B 一种应用于大空间绳驱装配过程中物体质心的测量方法 公开/授权日:2022-07-05