本申请公开了外骨骼式上肢康复训练机器人，适用于带动患者的上肢实现全自由度运动。所述外骨骼式上肢康复训练机器人包括一设备本体、一全自由度训练手臂和至少一手臂固定件。所述全自由度训练手臂包括一肩关节运动组件和一肘关节运动组件，所述肩关节运动组件被可多自由度运动地设置于所述设备本体，所述肘关节运动组件被可多自由度运动地设置于所述肩关节运动组件，所述肩关节运动组件在所述设备本体的侧面形成一训练空间。所述手臂固定件被设置于所述肩关节运动组件，用于将所述患者的上肢固定于所述肩关节运动组件，以使所述患者的上肢能够随所述肩关节运动组件同步运动。本申请能使患者在训练过程这种不会产生压迫感，使患者更专心地训练。