一种确定角焊缝空间姿态的方法及系统，包括：指令焊枪从角焊缝两侧钢板间任意点向两侧钢板移动各触碰三次获取对应位置向量，并用三点法计算两侧钢板法线；利用法线计算角焊缝角平分线和走向；以角焊缝走向为X轴，角平分线方向为Z轴，角焊缝走向和角平分线叉乘积方向为Y轴，构建TCP空间直角坐标系；焊枪沿空间坐标系进行移位确定角焊缝顶点和底点位置后确定角焊缝相邻面夹角；指令焊枪从角焊缝底点沿角焊缝外伸方向运动，通过二分法迭代移位确定端点位置；由角焊缝走向、角平分线方向、顶点、底点、相邻面夹角和端点为角焊缝空间姿态。仅需将焊枪大致放在角焊缝两边钢板后运行计算机指令，灵活调节焊枪姿态，确保焊接质量,降低人力成本。