本发明公开了一种基于角度混合定位精度因子的无人集群协同导航方法，包括以下步骤：判断是否需要进行观测机筛选；获取观测无人平台筛选所需的数据；设置观测无人平台筛选所需的参数；选取一对理想的观测无人平台；选取进行后续观测无人平台。根据待定位无人平台自身导航系统测量的空间位置以及可见星位置，预先解算出具有期望定位精度表示(ROPP)的观测无人平台位置范围，在此范围内进行观测无人平台的筛选或使观测无人平台机动至该范围。或者根据观测无人平台与待定位无人平台自身导航系统测量的空间位置以及可见星位置，计算定位精度表示(ROPP)，逐步筛选出能达到满足需求的定位精度表示(ROPP)的观测无人平台。