本发明公开了一种多自由度有限转角电机，包括第一结构件、定子芯、限位结构、磁钢组和第二结构件，第一结构件包括第一圆盘和固设在第一圆盘上的、与第一圆盘同轴的套筒，第一圆盘上设置有与套筒相通的通孔，第二结构件包括第二圆盘和固设在第二圆盘上的轴体；轴体通过调心轴承与套筒转动配合，限位结构能够使得第一结构件和第二结构件在有限转角范围内相对转动；定子芯上设置有多个沿周向分布的线圈，磁钢组包括多个磁钢，多个磁钢与多个线圈一一对应；多个线圈分为第一类线圈和第二类线圈；定子芯固定套设在套筒上，磁钢组固设在第二圆盘上；或定子芯固设在第二圆盘上，磁钢组固设在套筒上。本发明的结构简单、成本低廉。