本说明书公开了一种激光雷达校准方法及装置，可应用于无人驾驶领域中的无人驾驶设备，如，无人车中，通过对获取到的原始点云进行切分，得到用于确定映射关系的各目标子点云，并针对每个目标子点云，根据该目标子点云中的各三维点的返回值，确定该目标子点云的区域返回值，以及针对每个激光器，基于该激光器采集到各三维点的返回值，以及各目标子点云的区域返回值，确定该激光器对应的频次表，进而确定该激光器对应的映射关系，以及根据各映射关系，对各待校正点云的返回值进行校准。本方法可基于各激光器采集到的同一区域对应的激光返回值，对激光雷达进行校准。不需要经过函数拟合等步骤，保证了激光雷达校准的准确率。