本发明提供了一种基于带标记图像的标志点定位及姿态获取方法和系统，包括：步骤1：对标志图像进行编码，对内层图形和外层图形进行定义；步骤2：进行标志识别，建立标志图像平面坐标系；步骤3：以目标点作为参考，计算支架到目标点的转换关系，计算针对目标点的姿态；步骤4：通过迭代最近点算法进行点云匹配，实时计算姿态；步骤5：通过相机对待测目标进行拍摄，记录区域点云为目标点云，计算旋转平移矩阵并进行刚性变换，得到目标标志点云。本发明结合标志点定位，可以预设自定义清洁方式，通过标志点姿态定位可以对不同复杂动作进行模仿迁移。